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摩森機電自主研發的六自由度平臺從最初立項到最終的現場裝配調試完成付出了很多的努力和心血，有了摩森整個技術團隊的熱血鉆研和不斷積極的進取才讓我們今天自豪地與大家介紹下我們摩森自己的六自由度平臺-----

六自由度平臺與傳統市場上原有的液壓平臺相比，由于使用了電動控制，省略了液壓泵站、配管等周圍設備，簡化了整個裝置，大幅度減少了功率損耗和維護，提高了這個系統的效率。同時由于使用了電動控制，提高了系統的控制精度和控制穩定性，大大提高了系統安全性和可靠性。

六自由度平臺原理：六自由度平臺是由六根伺服電動缸、上下兩個平臺以及上下各六只虎克鉸組成 。下平臺固定在基礎設施上， 通過六根伺服電動缸的伸縮運動， 控制上平臺在空間六個自由度（X 、 Y 、 Z 、 α 、 β 、 γ）運動，從而可以模擬出各種空間運動姿態 。

六個自由度分別是三維空間的XYZ軸以及分別繞YXZ軸旋轉的ABC， 面向坐標軸觀察逆時針方向旋轉為正。

繞X軸旋轉這里稱為A軸，一般習慣稱為 α 或Roll軸（橫滾 、橫搖）

繞Y軸旋轉這里稱為B軸，一般習慣稱為 β 或Pitch軸（俯仰 、縱滾或縱搖）運動

繞Z軸旋轉這里稱為C軸，一般習慣稱為 γ 或Yaw軸（航向 、偏航）

Mosen六自由度平臺-虎克鉸：

摩森六自由度平臺的電動缸與上下平臺連接均采用高剛性虎克鉸連接，運動平穩平滑，剛性好，強度大，免維護。虎克鉸的擺角需要通過大量的演算獲得，動平臺在精調任務空間內靈巧運動時，通過下列數學關系可得到虎克鉸的擺角：

Mosen六自由度平臺控制系統：

摩森六自由度運動平臺的控制系統包含moles控制柜，工控機，派克多軸運動控制器PAC、派克伺服系統及友好便攜式HMI等。主打的派克控制器PAC是一款PARKER 面向全球工業自動化的多軸運動控制器PAC320，該款控制器是為滿足工業環境而精心設計的，帶EtherCAT，高性能驅動，無風扇裝置以及易于安裝的導軌方式，可編程式自動化控制配備本地實時EtherCAT總線，高速I/O和運動控制，帶第三方通訊設備的模塊接口插槽。所以摩森自由度運動平臺的整個控制采用全數字控制技術，菜單式模塊化人機界面，簡潔明了參數設定，多重電氣控制保護程序。與上位控制器采用網絡通訊，UDP協議，內置運動能源優化分配系統，提高能源使用效率，降低系統能耗。

Mosen六自由度平臺伺服電缸：

摩森六自由度運動平臺的伺服電動缸是由伺服電機、高精度傳動絲杠等組成的高精度、高可靠性機電一體化傳動組件。電動缸采用的是美國進口的高性能、高穩定性的Thomson電動缸，伺服電機采用的是全進口的派克P系列伺服電機19Bit絕對位置反饋，整個一線品牌的強強搭配確保了運動平臺能滿足高速、高響應和高精度的需求。

在設計上，我們的技術團隊對伺服電動缸的要求通過下面兩個方面進行計算：

1）電動缸長度(行程)選型：依據并聯機構運動學關系

2）電動缸選型：界面尺寸依據并聯機構動力學仿真計算

Mosen摩森六自由度平臺技術指標（以下均為理論數據）有效載荷：50Kg-500Kg

六自由度平臺應用：

1、 模擬仿真用

廣泛應用于各種訓練模擬器如飛行操作模擬器、艦艇操作模擬器、直升機操作 模擬器，坦克操作模擬器、汽車模擬器、等

2、 精密定位測試用

廣泛應用于各種汽車姿態測試設備、飛機/導彈等飛行器的飛行姿態測試設備、以及空間宇宙飛船的對接。同時利用多自由度精密定位機構，可做成高強度、高精度的多自由度機械和裝配機械手，廣泛應用于復雜的特種加工、復雜裝配（如飛機裝配和衛星的裝配）。